打完人生最后一仗时，王阳明已经57岁了。他的身体一直被肺疾所扰，从三十多岁就开始咳嗽咳血。他从三十多岁他就开始写奏折要求归乡，从三十多岁一直写到五十多岁，几乎年年给皇帝写奏折说你让我回家吧，但朝中大臣知道他是国家栋梁，打仗全靠他，所以一直挽留不放。直到最后病重时，皇帝也没有恩准他返乡，万不得已，自己轻舟返乡。
从南宁回来路过广州，在广州休息了一下，从广州上船，走到了江西境内，王阳明就不行了，他的身体已经彻底被掏空了，他身边有一个学生叫周积，是江西南安府地方官。当船行到青龙铺，大概早上八点左右王阳明去世。逝世之前，周积问他：“说先生有什么交代的没有？”王阳明留下了这句千古名句：“此心光明，夫复何言”或者说“此心光明，亦复何言”，然后就在这个舟上离世了……
王阳明去世后，针对他的争论特别的多，差不多过了五六十年，王阳明才被从祀于孔庙，接受人们的祭奠。
王阳明的这一生永远都在干一些和周围的人不一样的事，他敢于创新敢于去挑战，提出了创造性的心学，心学核心概念是致良知，这是王阳明在40多岁的时候提出来的一个概念。致良知你要从禅宗的角度讲就是你心中的那个主人翁何在，禅宗让你寻找内心的主人翁，从心学来看就是让你寻找你是不是凭着自己心中的那点良知做事，或者用我们樊登读书的人都能理解的话来讲就是你做事的时候有没有正念，你讲书的时候都在讲书，这样就能够把书讲好。所以王阳明在打仗的时候就是打仗，讲课的时候就是讲课。
王阳明心学之所以能够获得那么多的欢迎，最重要的原因它不是一个空中楼阁似的理论，它在现实生活中应用特别管用。